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Felsmalereien sind ein Genre der Felsbilder, die nur mit Farbe ohne zusätzliche Eintiefungen auf die Felsoberfläche gemalt sind. Durch ihre Lage auf frei liegenden Felsflächen oder unter Abris unterscheiden sie sich vom Genre der Höhlenmalerei. Gemalt wurde mit Pigmentfarben, vor allem rotem, gelbem oder braunem Ocker (Limonit), Rötel (auf Hämatit-Basis) oder einer Mischung aus beiden Mineralstoffen. Schwarze Farbaufträge sind meist aus Holzkohle hergestellt, wodurch mittels Radiokohlenstoffdatierung eine direkte Altersbestimmung möglich ist, seltener aus Mangandioxid. Felsmalereien sind in Form von Linien oder flächig aufgetragen.
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Wenn die Motive eingeritzt, eingepickelt oder graviert sind, spricht man stattdessen von Petroglyphen (auch „Ritzzeichnungen“ oder Gravierungen). Wegen der häufigen Niederschläge wurden Felsbilder in Mittel- und Nordeuropa stets als Petroglyphen aufgebracht, wie die skandinavischen Felsbilder der nordischen Bronzezeit (zum Beispiel Felsritzungen von Himmelstalund) oder die alpinen Felsbilder der Valcamonica.
Es wird angenommen, dass sie im Zusammenhang ritueller Trance-Reisen, mythischer Performances und Tänze entstanden sind und dabei nicht das Bild, sondern der rituelle Akt im Vordergrund stand. Dies ist jedoch nur eine von vielen Theorien, denn in vielen Fällen sind schon die Datierungen der Bilder unklar, und damit welchem kulturellen Kontext sie entstammen. Mit der Interpretation von Felsbildern, insbesondere der afrikanischen, beschäftigt sich die kognitive Archäologie.
Teilweise werden auch heute noch Felszeichnungen bzw. -malereien angefertigt, z. B. von den südafrikanischen San.[1] Andere Felszeichnungen aus historischer Zeit gibt es von den Aborigines in Australien (zum Beispiel in Ubirr).